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配置控制器资源

添加控制器完成之后，即可配置控制器资源，如下图所示；点击配置硬件，进入控制器配置资源界面

如上图所示，进入到控制器资源配置界面之后，可以看到基础组件主要有五大类，有伺服驱动、步进驱动、轴模块（6轴）、轴模块（4轴）、IO模块。下面就对各类组件的含义做进一步的介绍：

注意

若添加的控制器为GUS系列嵌入式运动控制器，则低代码组件中除控制器外仅包含IO模块组件，这是因为GUS控制器仅支持外接IO模块，无需连接其他类型的轴模块。

伺服驱动​

该组件主要用于配置固高自主研发的伺服驱动器。当设备使用了此类伺服驱动器时，可根据实际需求进行资源配置。

伺服驱动的图标如下图所示：

如下图所示，配置伺服驱动参数：

  1. 按照标号1所示连接控制器与伺服驱动，确保基础组件中的设备数量与实际设备一致，连线应尽量整齐。
  2. 点击标号2处的伺服/步进参数，选择与实际设备对应的伺服驱动器型号（也可使用默认设置，伺服驱动型号对配置影响较小）。
  3. 点击标号3处的轴参数，进入参数设置界面，并根据实际项目需求进行相应调整。

步进驱动​

该组件主要在配置固高自主研发的GTM专用基板模块上使用，当设备使用了此类模块时，可根据实际需求进行资源配置。

步进驱动的图标如下图所示：

如图下所示，按照标号1所示连接控制器与驱动器。点击标号2处的伺服/步进参数，弹出步进参数配置窗口。

固高自主研发的GTM专用基板模块主要有两种型号：CBEX-0107-IBE57为七槽专用基板模块，CBEX-0103-IBE57为三槽专用基板模块。其中，七槽模块最多可搭配七个适配的步进驱动器，三槽模块最多可搭配三个适配的步进驱动器。基板模块型号的选择应根据所使用的适配步进驱动器数量确定。

适配步进驱动器模块主要分为两个系列：GMDD系列和GMSD系列。不同系列生成的轴数不同：选择GMDD系列模块将生成2个轴的参数配置资源，而选择GMSD系列模块则生成1个轴的参数配置资源。

完成参数配置后，即可生成对应轴的资源配置。以本例为例，选用型号为CBEX-0107-IBE57的七槽专用基板模块，步进驱动器型号为GMSD-0556-ASX01，共使用4个驱动器，因此系统将生成4个轴的参数配置资源。点击标号3处的轴参数，进入轴参数配置界面，并根据实际需求进行相应调整，具体配置界面下图所示

轴模块（6轴）​

主要适用于除固高自主研发的伺服驱动和步进驱动GTM专用基板模块之外的脉冲型伺服电机或步进电机，支持接入数字量IO、模拟量IO、辅助编码器、MPG（手持脉冲发生器）及扩展IO等外围设备。

轴模块（6轴）的图标如下图所示：

如下图所示，配置轴模块（6轴）资源时，需先按照标号1所示连接控制器与轴模块（6轴），确保接线方式与实际设备保持一致。

完成资源配置后，系统将自动生成6个轴的参数配置。点击标号2处的轴参数，进入参数配置界面，并根据实际需求进行相应修改，界面如下图所示：

注意
  1. 在使用轴模块（6轴）进行轴资源配置时，系统会默认生成6个轴的配置参数。用户可根据实际设备需求，在生成的轴参数配置中取消激活不需要使用的轴。
  2. 在配置轴模块（6轴）资源的同时，系统也会自动生成相应的IO配置。根据该模块自带的16个输入点和10个输出点，系统将创建对应的IO输入与IO输出配置文件。
  3. 轴模块（6轴）自带的输入输出点属于本地IO点，不同于扩展模块上的IO点。其中，本地IO点归运控系统管理，而扩展模块上的IO点则不属于运控IO范畴。

轴模块（4轴）​

主要适用于除固高自主研发的伺服驱动和步进驱动GTM专用基板模块之外的脉冲型伺服电机或步进电机，支持接入数字量IO、模拟量IO、辅助编码器、MPG（手持脉冲发生器）及扩展IO等外围设备。

轴模块（4轴）的图标如下图所示：

如下图所示，配置轴模块（4轴）资源时，需先按照标号1所示连接控制器与轴模块（4轴），确保接线方式与实际设备保持一致。

完成资源配置后，系统将自动生成6个轴的参数配置。点击标号2处的轴参数，进入参数配置界面，并根据实际需求进行相应修改，界面如下图所示：

注意
  1. 在使用轴模块（4轴）进行轴资源配置时，系统会默认生成4个轴的配置参数。用户可根据实际设备需求，在生成的轴参数配置中取消激活不需要使用的轴。
  2. 在配置轴模块（4轴）资源的同时，系统也会自动生成相应的IO配置。根据该模块自带的22个输入点和10个输出点，系统将创建对应的IO输入与IO输出配置文件。
  3. 轴模块（4轴）自带的输入输出点属于本地IO点，不同于扩展模块上的IO点。其中，本地IO点归运控系统管理，而扩展模块上的IO点则不属于运控IO范畴。

IO模块​

固高gLink200系列IO模块可满足大部分行业的逻辑控制与IO控制。它支持200协议、300协议、400协议以及500协议，可以直接与控制器连接使用。

IO模块的图标如下图所示：

如下图所示，配置IO模块资源时，需先按照标号1所示连接控制器与IO模块，确保接线方式与实际设备一致。随后点击标号2处的IO模块，进入IO配置界面，并选择与实际设备一致的IO模块型号，以保证生成的配置文件与实际设备的IO点数量和类型相匹配。

例如，若IO模块型号为HCB5-1616-DTD01，其模块规格为500协议 DI16+DO16，表示该型号自带16个输入点和16个输出点；若型号为HCB5-3200-DXX01，其规格为500协议 DI32，则表示该模块自带32个输入点且无输出点。