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案例二：单轴增量运动程序

提示

学习本案例前推荐先完成学习案例一：循环运行跑马灯的操作步骤，部分基础配置内容在本案例中将不再赘述。

一、案例需求​

  1. 要求轴做点位增量运动，在人机界面上可以自定义轴速率和坐标，同时实现轴位置的实时监控；
  2. 在人机界面上利用系统默认变量实现实现轴运动流程的启动、暂停和回零；

二、设计思路​

  1. 增量运动指轴按给定的坐标值自行增量，例如轴运动的第1个坐标值是100，那么第2个坐标轴会运动到坐标点200（100+100），第3个坐标点300（100+100+100）；
  2. 虚拟模式下轴运动是直接由系统计算完成，需要添加延时模块才能清晰监控到轴坐标变化；

三、案例开发步骤​

（一）配置硬件资源​

  1. 打开流程管理工程主页，点击进入硬件配置 → 配置硬件页面。

  1. 在左侧硬件栏中拖入一个伺服驱动组件，与控制器进行连线。

  1. 点击伺服/步进参数，打开伺服/步进型号选择窗口，选择伺服驱动器型号为GSHD-003-2AGL2，点击确认返回硬件配置页面。

  1. 点击轴参数，弹出轴参数配置窗口，在基本参数页签中，填入自定义的轴名称，勾选激活、伺服使能、带编码器、是否为轴移动。移动参数、电机每转脉冲和反向补偿值可根据实际需求设置，本案例使用系统默认值。

:::note 加速度参数、回零参数、轴控制

轴参数配置窗口中加速度参数、回零参数、轴控制的配置内容，可根据实际需求设置，本案例使用系统默认参数。

更多回零参数说明见回零及回零保护

:::

（二）定义变量​

  1. 点击变量表，点击用户变量标签页，定义以下变量：

    • 4002：轴1速率，
    • 4003：轴1坐标

  1. 点击全部列表标签页，在搜索栏输入启动并点击🔍图标，设置变量2451的发送间隔，勾选同步到Janus和监控变量，点击保存。

  1. 同样地分别搜索暂停、回零、位置关键字，分别找到变量2481、2401、10401，设置发送间隔，勾选同步到Janus和监控变量，点击保存。

（三）配置下发​

  1. 返回硬件配置页面，点击更多 → 生成配置，等待配置文件生成。

  1. 点击配置文件列表进入配置下发界面，在窗口列表中定位到最新生成的配置文件，点击下发配置，弹出窗口点击确认，等待配置文件下发成功后，返回项目主页。

（四）新建流程​

在项目主页流程列表中，点击新建流程，在对话框的名称输入框中输入自定义的流程名称，类型选择主流程，完成创建后点击设计进入流程设计界面。

（五）流程设计​

  1. 从左侧功能块栏拖拽1个开始功能块、1个延时功能块，1个点位运动功能块到画布中，并按照下图连线。

:::tip 提示 更多功能块具体用法请参考低代码功能块介绍。 :::

  1. 双击延时功能块，在弹出的对话框填入备注为延时2秒，在设置延时时间的输入框中输入2002，并选择2002（2）（长整），点击确认返回设计界面。

  1. 双击点位运动功能块，在对话框中执行以下设置，完成后点击确认返回设计界面：
    1. 填入备注为轴1点位增量运动；
    2. 在变量ID:是否做增量运动输入框中输入2001，并选择2001（1）（长整）(若不设置默认为不做增量运动)；
    3. 在轴号列中下拉选择1号轴（轴1）；
    4. 在坐标列输入4003，并选择变量4003（轴1坐标）（长整）；
    5. 在速率列输入4002，并选择变量4002（轴1速率）（长整）；

（六）流程推送​

  1. 点击保存，点击推送到控制器

  1. 在对话框中定位到当前设计的流程，勾选发送流程信息，点击确定下发流程。

（七）制作人机组态界面​

/* 可查看[单轴增量运动人机组态界面制作视频教程]， */ 更多内容见[低代码人机交互组态软件-快速入门]了解详细的人机组态界面的制作方法。